Sigma-Point Set Rotation in Unscented Kalman Filter: Analysis and Adaptation

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F14%3A43922863" target="_blank" >RIV/49777513:23520/14:43922863 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/http://dx.doi.org/10.3182/20140824-6-ZA-1003.00611" target="_blank" >http://dx.doi.org/http://dx.doi.org/10.3182/20140824-6-ZA-1003.00611</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.3182/20140824-6-ZA-1003.00611" target="_blank" >10.3182/20140824-6-ZA-1003.00611</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Sigma-Point Set Rotation in Unscented Kalman Filter: Analysis and Adaptation

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with analysis and illustration of the impact of the sigma-point set rotation on the approximation quality of the unscented transformation and the estimation performance of the unscented Kalman filter. It is shown that the covariance matrix factor, used in sigma-point computation, can be multiplied by an arbitrary rotation matrix which moves the sigma-points along the surface of a hyper-ellipsoid related to the covariance matrix. The rotation matrix can be thus considered as another user-defined parameter (in addition to the scaling parameter) and the unscented Kalman filter with adaptive selection of both user-defined parameters is proposed. The impact of fixed or adaptively selected parameters on the performance of the unscented Kalmanfilter is illustrated by a numerical study.

Název v anglickém jazyce

Sigma-Point Set Rotation in Unscented Kalman Filter: Analysis and Adaptation

Popis výsledku anglicky

The paper deals with analysis and illustration of the impact of the sigma-point set rotation on the approximation quality of the unscented transformation and the estimation performance of the unscented Kalman filter. It is shown that the covariance matrix factor, used in sigma-point computation, can be multiplied by an arbitrary rotation matrix which moves the sigma-points along the surface of a hyper-ellipsoid related to the covariance matrix. The rotation matrix can be thus considered as another user-defined parameter (in addition to the scaling parameter) and the unscented Kalman filter with adaptive selection of both user-defined parameters is proposed. The impact of fixed or adaptively selected parameters on the performance of the unscented Kalmanfilter is illustrated by a numerical study.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 19th IFAC World Congress, 2014

ISBN

978-3-902823-62-5

ISSN

1474-6670

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

5951-5956

Název nakladatele

Elsevier

Místo vydání

Cape Town

Místo konání akce

Cape Town, South Africa

Datum konání akce

24. 8. 2014

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—