On Sigma-Point Set Rotation in Derivative-Free Filters

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F14%3A43922883" target="_blank" >RIV/49777513:23520/14:43922883 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?tp=&arnumber=6916071" target="_blank" >http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?tp=&arnumber=6916071</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

On Sigma-Point Set Rotation in Derivative-Free Filters

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with an analysis and illustration of the impact of the sigma-point set rotation on the accuracy of the derivative-free approximation techniques and on the performance of filters utilizing these approximations. Namely, approximations basedon the unscented transform and the Stirling interpolation are considered. It is shown that the covariance matrix factor used in the sigma-point set computation can be multiplied by an arbitrary rotation matrix which rotates the sigma-points along the surface of a hyper-ellipsoid defined by the covariance matrix. The rotation matrix can be thus considered as another user-defined parameter (in addition to the scaling parameter) greatly affecting the filter performance and therefore it needs to be carefully chosen. Choice of the appropriate sigma-point set rotation is discussed and its impact on the filter performance is illustrated using a bearing-only tracking example.

Název v anglickém jazyce

On Sigma-Point Set Rotation in Derivative-Free Filters

Popis výsledku anglicky

The paper deals with an analysis and illustration of the impact of the sigma-point set rotation on the accuracy of the derivative-free approximation techniques and on the performance of filters utilizing these approximations. Namely, approximations basedon the unscented transform and the Stirling interpolation are considered. It is shown that the covariance matrix factor used in the sigma-point set computation can be multiplied by an arbitrary rotation matrix which rotates the sigma-points along the surface of a hyper-ellipsoid defined by the covariance matrix. The rotation matrix can be thus considered as another user-defined parameter (in addition to the scaling parameter) greatly affecting the filter performance and therefore it needs to be carefully chosen. Choice of the appropriate sigma-point set rotation is discussed and its impact on the filter performance is illustrated using a bearing-only tracking example.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/EE2.3.30.0013" target="_blank" >EE2.3.30.0013: Excelence lidských zdrojů jako zdroj konkurenceschopnosti</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 17th International Conference on Information Fusion

ISBN

978-84-9012-355-3

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

1-8

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Salamanca

Místo konání akce

Salamanca, Spain

Datum konání akce

7. 7. 2014

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—