Innovative design and control of robotic manipulator for chemically aggressive environments

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F12%3A43916094" target="_blank" >RIV/49777513:23520/12:43916094 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/CarpathianCC.2012.6228739" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/CarpathianCC.2012.6228739</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/CarpathianCC.2012.6228739" target="_blank" >10.1109/CarpathianCC.2012.6228739</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Innovative design and control of robotic manipulator for chemically aggressive environments

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with kineto-static analysis of the AGgressive Environment roBOT (AGEBOT). Serio-parallel kinematic architecture of AGEBOT plays important role in aggressive environment applications such as manipulation in industrial degreasing and paintremoving lines in the presence of high pressure and temperature, acid or lye. Standard 4DoF seriál manipulator with PRRR joints is equipped with special 3 DoF parallel spherical wrist which makes possible to separate vulnerable components (motors, sensors) from the rest of the endeffector by a water-proof barrier. Inverse and direct kinematics are discussed. The algorithm for velocity, acceleration and static forces (gravity compensation) is derived. In the case of known inverse and direct position dependencies proposed algorithm can be generalized for an arbitrary serial or parallel manipulator.

Název v anglickém jazyce

Innovative design and control of robotic manipulator for chemically aggressive environments

Popis výsledku anglicky

The paper deals with kineto-static analysis of the AGgressive Environment roBOT (AGEBOT). Serio-parallel kinematic architecture of AGEBOT plays important role in aggressive environment applications such as manipulation in industrial degreasing and paintremoving lines in the presence of high pressure and temperature, acid or lye. Standard 4DoF seriál manipulator with PRRR joints is equipped with special 3 DoF parallel spherical wrist which makes possible to separate vulnerable components (motors, sensors) from the rest of the endeffector by a water-proof barrier. Inverse and direct kinematics are discussed. The algorithm for velocity, acceleration and static forces (gravity compensation) is derived. In the case of known inverse and direct position dependencies proposed algorithm can be generalized for an arbitrary serial or parallel manipulator.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/FR-TI1%2F174" target="_blank" >FR-TI1/174: Výzkum a vývoj modulárního robotického manipulátoru pro nasazení v odmašťovacích a odlakovacích linkách</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of 2012 13th International Carpathian Control Conference (ICCC)

ISBN

978-1-4577-1867-0

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

715-720

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Neuveden

Místo konání akce

Podbanské, Slovakia

Datum konání akce

28. 5. 2012

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—