Knihovna pokročilých funkčních bloků pro řízení pohybu v jedné ose - implementace normy PLCOpen MC

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F12%3A43917213" target="_blank" >RIV/49777513:23520/12:43917213 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/MC-SINGLE" target="_blank" >http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/MC-SINGLE</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Knihovna pokročilých funkčních bloků pro řízení pohybu v jedné ose - implementace normy PLCOpen MC

Popis výsledku v původním jazyce

V rámci výzkumného projektu byla vyvinuta knihovna univerzálních funkčních bloků pro řízení pohybu v jedné ose. Cílovou aplikací jsou průmyslové systémy řízení pohybu zahrnující jednoduché manipulátory a roboty, obráběcí stroje, manipulační a přepravní techniku, balící a paletizační stroje apod. Funkční bloky implementují mezinárodní normu PLCOpen Motion Control, která definuje uživatelské rozhraní, vstupní, výstupní signály a nastavitelné parametry s cílem sjednotit způsob programování systémů řízení pohybu a abstrahovat vlastní aplikační software od konkrétního hardwaru použitých pohonů a řídicího systému. Norma PLCOpen je podporována předními výrobci automatizační techniky. Základním kamenem funkčních bloků jsou algoritmy pro plánování časově optimálního pohybu při zadaných omezeních na maximální rychlost, zrychlení a derivaci zrychlení (jerk). Výsledkem výzkumu je obecné analytické řešení zahrnující omezení na derivaci zrychlení, které má výrazný vliv na hladkost výsledné trajektor

Název v anglickém jazyce

Advanced functional blocks library for single-axis motion control - implementation of PLCOpen MC Standard

Popis výsledku anglicky

Universal algorithms for single-axis motion control have been developed in terms of R&D project. Their target applications are industrial motion control systems including simple manipulators and robots, CNC machine tools, palletizing, packing and pick-and-place machines etc. The functional blocks implement international standard PLCOpen Motion Control, which defines user interface, set of input and output signals and parameters. Its goal is to standardize the way of programming of motion control systemsand to provide an abstraction of application software with respect to particular hardware which is used in control system. The PLCOpen standard has gained wide support among leading manufacturers of automation systems. The core of the developed functional blocks is set of algorithms for time optimal trajectory planning with respect to given limitations imposed on maximum velocity, acceleration and derivation of acceleration (jerk). The result of the research is general analytical soluti

Druh

R - Software

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/TA02010247" target="_blank" >TA02010247: Pokročilý systém řízení pohybu pro mechatronické a robotické aplikace</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2012

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

MCsingle

Technické parametry

Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. , Univerzitní 8, 301 00 Plzeň, schlegel(at)kky.zcu.cz, Tel: +420377632519. V rámci výzkumného projektu byla vyvinuta knihovna univerzálních funkčních bloků pro řízení pohybu v jedné ose. Cílovou aplikací jsou průmyslové systémy řízení pohybu zahrnující jednoduché manipulátory a roboty, obráběcí stroje, manipulační a přepravní techniku, balící a paletizační stroje apod. Funkční bloky implementují mezinárodní normu PLCOpen Motion Control, která definuje uživatelské rozhraní, vstupní, výstupní signály a nastavitelné parametry. Vyvinuté algoritmy byly implementovány do podoby funkčních bloků v jazyce C do celosvětově rozšířeného systému Matlab/Simulink. Navržená univerzální struktura umožňuje jejich snadný převod na libovolnou hardwarovou platformu řídicího systému reálného času, která podporuje jazyk C a vytváření vlastních instrukcí/funkčních bloků.

Ekonomické parametry

Software je plánovaným výstupem projektu TAČR TA02010247, jehož ekonomický přínos je definován jako relevantní podíl přínosů projektu (viz Ekonomické parametry výsledku RIV http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/MC-SINGLE).

IČO vlastníka výsledku

49777513

Název vlastníka

Západočeská univerzita v Plzni