Aspects and Comparison of Matrix Decompositions in Unscented Kalman Filter

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F13%3A43918723" target="_blank" >RIV/49777513:23520/13:43918723 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6580303" target="_blank" >http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=6580303</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Aspects and Comparison of Matrix Decompositions in Unscented Kalman Filter

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with state estimation of nonlinear Gaussian systems with a special focus on the unscented Kalman filter. Its algorithm is based on specification of a set of so-called sigma points which are generated according to the covariance matrix ofthe state decomposed into a product of a matrix and its transpose. The paper analyzes utilization of different matrix decompositions within the unscented transform, which is a core of the unscented Kalman filter. It is shown that different decompositionsmay lead to significant differences in quality of approximations provided by the transform. The influence of the decompositions on the filter is demonstrated in an example.

Název v anglickém jazyce

Aspects and Comparison of Matrix Decompositions in Unscented Kalman Filter

Popis výsledku anglicky

The paper deals with state estimation of nonlinear Gaussian systems with a special focus on the unscented Kalman filter. Its algorithm is based on specification of a set of so-called sigma points which are generated according to the covariance matrix ofthe state decomposed into a product of a matrix and its transpose. The paper analyzes utilization of different matrix decompositions within the unscented transform, which is a core of the unscented Kalman filter. It is shown that different decompositionsmay lead to significant differences in quality of approximations provided by the transform. The influence of the decompositions on the filter is demonstrated in an example.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2013

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 2013 American Control Conference

ISBN

978-1-4799-0177-7

ISSN

0743-1619

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

3081-3086

Název nakladatele

AACC

Místo vydání

Washington

Místo konání akce

Washington, USA

Datum konání akce

17. 6. 2013

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—