Design of Pure Propagation Unscented Kalman Filter

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F14%3A43922862" target="_blank" >RIV/49777513:23520/14:43922862 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.3182/20140824-6-ZA-1003.00583" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.3182/20140824-6-ZA-1003.00583</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.3182/20140824-6-ZA-1003.00583" target="_blank" >10.3182/20140824-6-ZA-1003.00583</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Design of Pure Propagation Unscented Kalman Filter

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic dynamic systems. Various unscented Kalman filter (UKF) algorithms are analyzed with the focus on computation and transformation of the sigma-points for the purpose of update of state estimatemoments. An algorithm of the pure propagation UKF is developed transforming the initial sigma-point set forward in time without necessity of its re-computation as is usual in classical UKF algorithms. Such direct transformation of the sigma-points keepshigher order moments of the sigma-point set and leads consequently to an increased accuracy of the state estimate. The proposed pure propagation unscented Kalman filter is illustrated in a numerical example.

Název v anglickém jazyce

Design of Pure Propagation Unscented Kalman Filter

Popis výsledku anglicky

The paper deals with state estimation of nonlinear stochastic dynamic systems. Various unscented Kalman filter (UKF) algorithms are analyzed with the focus on computation and transformation of the sigma-points for the purpose of update of state estimatemoments. An algorithm of the pure propagation UKF is developed transforming the initial sigma-point set forward in time without necessity of its re-computation as is usual in classical UKF algorithms. Such direct transformation of the sigma-points keepshigher order moments of the sigma-point set and leads consequently to an increased accuracy of the state estimate. The proposed pure propagation unscented Kalman filter is illustrated in a numerical example.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 19th IFAC World Congress, 2014

ISBN

978-3-902823-62-5

ISSN

1474-6670

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

5933-5938

Název nakladatele

Elsevier

Místo vydání

Cape Town

Místo konání akce

Cape Town, South Africa

Datum konání akce

24. 8. 2014

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—