New Robotic Architecture for NDT Applications
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F14%3A43923973" target="_blank" >RIV/49777513:23520/14:43923973 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://www.ifac-papersonline.net/Detailed/69011.html" target="_blank" >http://www.ifac-papersonline.net/Detailed/69011.html</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.3182/20140824-6-ZA-1003.00989" target="_blank" >10.3182/20140824-6-ZA-1003.00989</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
New Robotic Architecture for NDT Applications
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with the new architecture of the 4 degrees of freedom manipulator for Non-Destructive Testing (NDT) of the pipe welds of complex geometries. The main contribution is to overcome the known disadvantages resulting from using standard robotic architectures (universal industrial or single purposes special manipulators) regarding e.g. space requirements or limited applicability. The direct and inverse kinematic is solved. The singularity configuration analysis of the manipulator is derived inthe sense of finding implicit description of the varieties in the task space. It makes possible to easily deal with singular configurations during the end-effector trajectory planning. In order to use the proposed manipulator for NDT of pipe welds the trajectory generators are introduced. The circumferential, elbow, longitudinal and branch weld are taken into account. It is shown that the trajectory parametrization of the first three types of welds can be found easily. But for the branc
Název v anglickém jazyce
New Robotic Architecture for NDT Applications
Popis výsledku anglicky
The paper deals with the new architecture of the 4 degrees of freedom manipulator for Non-Destructive Testing (NDT) of the pipe welds of complex geometries. The main contribution is to overcome the known disadvantages resulting from using standard robotic architectures (universal industrial or single purposes special manipulators) regarding e.g. space requirements or limited applicability. The direct and inverse kinematic is solved. The singularity configuration analysis of the manipulator is derived inthe sense of finding implicit description of the varieties in the task space. It makes possible to easily deal with singular configurations during the end-effector trajectory planning. In order to use the proposed manipulator for NDT of pipe welds the trajectory generators are introduced. The circumferential, elbow, longitudinal and branch weld are taken into account. It is shown that the trajectory parametrization of the first three types of welds can be found easily. But for the branc
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach
Ostatní
Rok uplatnění
2014
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline)
ISBN
978-3-902823-62-5
ISSN
1474-6670
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
11761-11766
Název nakladatele
International Federation of Automatic Control
Místo vydání
Cape Town, South Africa
Místo konání akce
Cape Town, South Africa
Datum konání akce
24. 8. 2014
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—