Interpolation method for robot trajectory planning

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F15%3A43926610" target="_blank" >RIV/49777513:23520/15:43926610 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/PC.2015.7169997" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/PC.2015.7169997</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/PC.2015.7169997" target="_blank" >10.1109/PC.2015.7169997</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Interpolation method for robot trajectory planning

Popis výsledku v původním jazyce

This paper deals with the problem of interpolation of generated end-effector trajectories for application in robotics. For complex shaped trajectories there are often many high resolution coincident points generated from CAD/CAM systems or trajectory generators. The preprocessing (refining) is necessary for proceeding these points to the manipulator control system. Two interpolation methods are discussed: Line interpolation with polynomial blending and new proposed method Cubic spline interpolation withrecalculated feed rate. Second introduced method describes how to interpolate the coincident points and compute the feed rate of the interpolation in order to reduce undesirable peaks in acceleration and ensure demanded position, velocity and acceleration profile along the trajectory. The new interpolation algorithm was implemented to the trajectory generator for complex pipe weld inspection robot. Experimental measurements made on control system of real prototype are finally presented

Název v anglickém jazyce

Interpolation method for robot trajectory planning

Popis výsledku anglicky

This paper deals with the problem of interpolation of generated end-effector trajectories for application in robotics. For complex shaped trajectories there are often many high resolution coincident points generated from CAD/CAM systems or trajectory generators. The preprocessing (refining) is necessary for proceeding these points to the manipulator control system. Two interpolation methods are discussed: Line interpolation with polynomial blending and new proposed method Cubic spline interpolation withrecalculated feed rate. Second introduced method describes how to interpolate the coincident points and compute the feed rate of the interpolation in order to reduce undesirable peaks in acceleration and ensure demanded position, velocity and acceleration profile along the trajectory. The new interpolation algorithm was implemented to the trajectory generator for complex pipe weld inspection robot. Experimental measurements made on control system of real prototype are finally presented

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

BC - Teorie a systémy řízení

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/TE02000103" target="_blank" >TE02000103: Centrum inteligentních pohonů a pokročilého řízení strojů (CIDAM)</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 2015 20th International Conference on Process Control

ISBN

978-1-4673-6627-4

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

406-411

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Neuveden

Místo konání akce

Strbske pleso

Datum konání akce

9. 6. 2015

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—