Řídicí software pro manipulátor pro kontrolu svarů potrubí s omezeným přístupem

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F15%3A43926739" target="_blank" >RIV/49777513:23520/15:43926739 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/manipulator_obvodovy_pojezd_rs" target="_blank" >http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/manipulator_obvodovy_pojezd_rs</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Řídicí software pro manipulátor pro kontrolu svarů potrubí s omezeným přístupem

Popis výsledku v původním jazyce

Řídicí software manipulátoru je realizován řídím systémem reálného času REX běžícím na HW platformě ARK-1503F-D4A1E. Programování SW je založeno na grafickém programování s podoborou knihoven předimplementovaných funkčkních bloků. Vzájemná komunikace mezi řídicím počítačem, vstupně/výstupními moduly a servoměniči je zprostředkována standardními průmyslovými komunikačními protokoly CAN, EtherCAT. Funkční bloky umožňují realizovat jak základní funkce řídicího systému (logické operace, stavové automaty, zpracování a monitoring signálů atd.) tak pokročilé funkce systému (plánování a řízení pohybu manipulátorů, koordinované řízení, atd.). Pokročilé funkce jsou realizovány knihovnou funkčkních bloků dle specifikace PLC Open Motion Control a je tak garantováno jejich možné použití v obdobných projektech řízení pohybu. Součástí řídicího SW je grafické uživatelské rozhraní (GUI), které slouží k základní konfiguraci manipulátoru, operátorskému navádění a monitoringu. GUI je generováno v řídicím

Název v anglickém jazyce

Control software for manipulator for NDT of pipe welds in limited areas

Popis výsledku anglicky

The manipulator control software is implemented in real time control system REX running on the hardware platform ARK-1503F-D4A1E. Programming software is based on the graphical programming with many libraries of function blocks. Communication between thecontroller, I/O modules and the servo is via industry standard communication protocols CAN and EtherCAT. Function blocks allow you to implement the basic functions of control system(logical operations, state machines, processing and monitoring signals,etc.) and advanced system functions (planning and motion control of manipulators, coordinated motion, etc.). Motion control features are implemented according to specification by PLC Open motion control norm, and thus guarantee their possible use in similar projects. Graphical user interface (GUI) is a part of control software that is used for the basic configuration of the manipulator, robot guidance and monitoring. GUI is displayed in a standard web browser on an independent operator P

Druh

R - Software

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

<a href="/cs/project/TE01020455" target="_blank" >TE01020455: Centrum pokročilých jaderných technologií (CANUT)</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2015

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

manipulator_obvodovy_pojezd_rs

Technické parametry

Projekt TE01020455, 03/2012 - 12/2019. Prof. Ing. Miloš Schlegel, CSc. , Univerzitní 8, 301 00 Plzeň, schlegel(at)kky.zcu.cz, Tel: +420377632519. V rámci výzkumného projektu byl vyvinut kompletní řídicí systém manipulátoru pro kontrolu svarů potrubí s omezeným přístupem. Navržený SW je implementován v podobě funkčkích bloků ze standardních a pokročilých knihoven algoritmů řízení v řídicím systému REX. SW je v reálném čase interpretován v jádře řídicího systému REX a přes průmyslové komunikace připojen kperiferiím (logické vstupy/výstupy, servoměniče, atd.). SW je přenositelný na ostatní HW platformy a lze nasadit na obdobné robotické systémy.

Ekonomické parametry

Software je plánovaným výstupem projektu TAČR TE01020455, jehož ekonomický přínos je definován jako relevantní podíl přínosů projektu (viz. Ekonomické parametry výsledku (http://www.kky.zcu.cz/cs/sw/manipulator_obvodovy_pojezd_rs).

IČO vlastníka výsledku

49777513

Název vlastníka

Západočeská univerzita v Plzni