Identification of n-link Inverted Pendulum on a Cart
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F17%3A43931953" target="_blank" >RIV/49777513:23520/17:43931953 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://ieeexplore.ieee.org/document/7976186/" target="_blank" >http://ieeexplore.ieee.org/document/7976186/</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/PC.2017.7976186" target="_blank" >10.1109/PC.2017.7976186</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Identification of n-link Inverted Pendulum on a Cart
Popis výsledku v původním jazyce
The identification procedure specially designed for an n-link inverted pendulum on a cart is presented. By the Lagrangian mechanics, the mathematical model of the n-link inverted pendulum is established initially. To fully model the system, the standard dynamic parameters which are some algebraic functions of geometric, inertial, and friction parameters are introduced. Because the dynamic model of the n-link inverted pendulum is linear with respect to these parameters, the ordinary and weighted least squares techniques can be applied to estimation their values and the corresponding standard deviations. Also, the exact algorithms for numerical differentiation used in the formation of the regression model are described in detail. Finally, the results from identification of the real triple inverted pendulum are presented.
Název v anglickém jazyce
Identification of n-link Inverted Pendulum on a Cart
Popis výsledku anglicky
The identification procedure specially designed for an n-link inverted pendulum on a cart is presented. By the Lagrangian mechanics, the mathematical model of the n-link inverted pendulum is established initially. To fully model the system, the standard dynamic parameters which are some algebraic functions of geometric, inertial, and friction parameters are introduced. Because the dynamic model of the n-link inverted pendulum is linear with respect to these parameters, the ordinary and weighted least squares techniques can be applied to estimation their values and the corresponding standard deviations. Also, the exact algorithms for numerical differentiation used in the formation of the regression model are described in detail. Finally, the results from identification of the real triple inverted pendulum are presented.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
20205 - Automation and control systems
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2017
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Proceedings of the 2017 21st International Conference on Process Control (PC), PC 2017
ISBN
978-1-5386-4011-1
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
42-47
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
Danvers
Místo konání akce
Štrbské Pleso, Slovakia
Datum konání akce
6. 6. 2017
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000412119800008