Iterative Refinement of Hand-Eye Calibration

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F18%3A43951703" target="_blank" >RIV/49777513:23520/18:43951703 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8560513&isnumber=8560337" target="_blank" >http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8560513&isnumber=8560337</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/COASE.2018.8560513" target="_blank" >10.1109/COASE.2018.8560513</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Iterative Refinement of Hand-Eye Calibration

Popis výsledku v původním jazyce

This article describes a new proposed algorithm for an iterative refinement of a hand-eye calibration. The main purpose of this type of calibration is to find the relative position of a flange of a robot and a mounted optical sensor, which is an important task for robotic seam tracking systems. The principle of the hand-eye calibration and chosen algorithms are briefly introduced in the beginning. Afterwards, the calibration procedure with the chosen calibration object and its issues are described. Then the algorithm for calibration improvement is presented, which is based on the iterative elimination of the calibration positions according to the proposed criterion. Finally, the proposed algorithm is tested in simulations and also in a real system.

Název v anglickém jazyce

Iterative Refinement of Hand-Eye Calibration

Popis výsledku anglicky

This article describes a new proposed algorithm for an iterative refinement of a hand-eye calibration. The main purpose of this type of calibration is to find the relative position of a flange of a robot and a mounted optical sensor, which is an important task for robotic seam tracking systems. The principle of the hand-eye calibration and chosen algorithms are briefly introduced in the beginning. Afterwards, the calibration procedure with the chosen calibration object and its issues are described. Then the algorithm for calibration improvement is presented, which is based on the iterative elimination of the calibration positions according to the proposed criterion. Finally, the proposed algorithm is tested in simulations and also in a real system.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/FV10668" target="_blank" >FV10668: Vývoj kognitivního systému pro automatické navádění robota v 7D pro úlohu laserového kalení, svařování, navařování a řezání</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2018

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the 14th International Conference on Automation Science and Engineering}

ISBN

978-1-5386-3593-3

ISSN

2161-8070

e-ISSN

2161-8089

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

457-462

Název nakladatele

IEEE, Inc.

Místo vydání

New York

Místo konání akce

Mnichov, Německo

Datum konání akce

20. 8. 2018

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000460536600071