Acceleration Feedback in PID Controlled Elastic Drive Systems
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F18%3A43952480" target="_blank" >RIV/49777513:23520/18:43952480 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.06.068" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.06.068</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2018.06.068" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2018.06.068</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Acceleration Feedback in PID Controlled Elastic Drive Systems
Popis výsledku v původním jazyce
This paper deals with the use of a load acceleration feedback to overcome fundamental performance limitations of elastic servo drive systems that occur when employing a standard PI velocity controller. Structured H-infinity optimization approach is used to develop an optimal control strategy consisting of a PI controller and a static acceleration feedback. Qualitative and quantitative analysis of potential benefits for the case of a two-mass system is provided. Effects of higher resonance modes is studied as well. Experimental results demonstrate the application of the proposed methodology to a flexible arm manipulator.
Název v anglickém jazyce
Acceleration Feedback in PID Controlled Elastic Drive Systems
Popis výsledku anglicky
This paper deals with the use of a load acceleration feedback to overcome fundamental performance limitations of elastic servo drive systems that occur when employing a standard PI velocity controller. Structured H-infinity optimization approach is used to develop an optimal control strategy consisting of a PI controller and a static acceleration feedback. Qualitative and quantitative analysis of potential benefits for the case of a two-mass system is provided. Effects of higher resonance modes is studied as well. Experimental results demonstrate the application of the proposed methodology to a flexible arm manipulator.
Klasifikace
Druh
J<sub>SC</sub> - Článek v periodiku v databázi SCOPUS
CEP obor
—
OECD FORD obor
20204 - Robotics and automatic control
Návaznosti výsledku
Projekt
—
Návaznosti
R - Projekt Ramcoveho programu EK
Ostatní
Rok uplatnění
2018
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název periodika
IFAC-PapersOnLine
ISSN
2405-8963
e-ISSN
—
Svazek periodika
51
Číslo periodika v rámci svazku
4
Stát vydavatele periodika
NL - Nizozemsko
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
214-219
Kód UT WoS článku
—
EID výsledku v databázi Scopus
2-s2.0-85048814368