Coordinated jogging algorithm for general serial robot architectures

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F19%3A43958116" target="_blank" >RIV/49777513:23520/19:43958116 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=9119259" target="_blank" >https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=9119259</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/Informatics47936.2019.9119259" target="_blank" >10.1109/Informatics47936.2019.9119259</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Coordinated jogging algorithm for general serial robot architectures

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with a novel functional block for general serial robot coordinate jogging. The functional block is implemented and integrated to the functional block library of the real-time control system REXYGEN and brings new possibilities of rapid prototyping and initial testing of advanced robot architectures. The robot kinematics is described by the Denavit-Hartenberg parameters. The common jogging mode of operation (world, tool) is supported as well as user-defined coordinate frames definition for specific applications. In the case of kinematic redundancy, the internal robot motion optimization is available allowing joint position limitation and/or obstacle avoidance. Maximum allowed joint velocity is taken into account in order to cope with the kinematic singularities. Illustrative examples of the early-prototype robot for industrial inspection purposes are introduced and universality of the proposed jogging functional block is verified.

Název v anglickém jazyce

Coordinated jogging algorithm for general serial robot architectures

Popis výsledku anglicky

The paper deals with a novel functional block for general serial robot coordinate jogging. The functional block is implemented and integrated to the functional block library of the real-time control system REXYGEN and brings new possibilities of rapid prototyping and initial testing of advanced robot architectures. The robot kinematics is described by the Denavit-Hartenberg parameters. The common jogging mode of operation (world, tool) is supported as well as user-defined coordinate frames definition for specific applications. In the case of kinematic redundancy, the internal robot motion optimization is available allowing joint position limitation and/or obstacle avoidance. Maximum allowed joint velocity is taken into account in order to cope with the kinematic singularities. Illustrative examples of the early-prototype robot for industrial inspection purposes are introduced and universality of the proposed jogging functional block is verified.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

<a href="/cs/project/FV10044" target="_blank" >FV10044: Výzkum a vývoj pokročilé kolaborativní robotické platformy a její aplikace ve výrobě elektronických komponent</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2019

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

INFORMATICS 2019

ISBN

978-1-72813-179-5

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

445-450

Název nakladatele

IEEE, Inc.

Místo vydání

New York

Místo konání akce

Poprad, Slovakia

Datum konání akce

20. 11. 2019

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—