7 DoF NDT robot
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F49777513%3A23520%2F23%3A43971269" target="_blank" >RIV/49777513:23520/23:43971269 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://kky-sw.zcu.cz/cs/sw/7DoF_NDT_robot" target="_blank" >https://kky-sw.zcu.cz/cs/sw/7DoF_NDT_robot</a>
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
čeština
Název v původním jazyce
7 DoF NDT robot
Popis výsledku v původním jazyce
Jedná se o funkční vzorek robotu pro Nedestruktivní Testování (NDT) svarových spojů potrubních (a jiných) systémů. Robot je navržen jako sériový robot se 7 rotačními klouby. Architektura robotu je přizpůsobena pro použití ve zvlášť omezených prostorech technologických provozů především jaderných elektráren. Řídicí systém robotu je optimalizován za účelem snadného použití (programování robotu) operátory NDT, kteří nejsou specialisty v robotice. V současné podobě robotický systém nabízí možnost programování principem "Hand-Guidance", kdy operátor NDT naučí robot sekvenci zájmových polohových bodů, ze kterých je pak generována komplexní pohybová trajektorie. Dále jsou implementovány funkce pro identifikaci specifických svarových spojů (svarový spoj nátrubku, rovinný svarový spoj s možností meandrovitého pohybu), které umožňují efektivní semi-automatické generování pohybových trajektorií. Funkční vzorek robotu je realizován jako ucelené řešení (robot + kontroler robotu) včetně transportních obalů.Robotický systém byl úspešně otestován na experimentální hale průmyslového partnera ÚJV Řež, a.s.
Název v anglickém jazyce
7 DoF NDT robot
Popis výsledku anglicky
This is a functional sample of a robot for Non-Destructive Testing (NDT) of weld joints of pipeline (and other) systems. The robot is designed as a serial robot with 7 rotary joints. The robot's architecture is adapted for use in particularly limited areas of technological operations, especially nuclear power plants. The robot control system is optimized for ease of use (robot programming) by non-robotics NDT operators. In its current form, the robotic system offers the possibility of programming by the "Hand-Guidance" principle, when the NDT operator teaches the robot a sequence of interesting positional points, from which a complex movement trajectory is then generated. Furthermore, advanced functions are implemented for the identification of specific weld joints (branch weld joint, plane weld joint with the possibility of meandering movement), which enable efficient semi-automatic generation of movement trajectories. The functional sample of the robot is implemented as a complete solution (robot + robot controller) including transport packaging.
Klasifikace
Druh
G<sub>funk</sub> - Funkční vzorek
CEP obor
—
OECD FORD obor
20205 - Automation and control systems
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/8A20013" target="_blank" >8A20013: Challenging environments tolerant Smart systems for IoT and AI</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2023
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Interní identifikační kód produktu
ZCU/KKY/2023/msvejda/8
Číselná identifikace
ZCU/KKY/2023/031
Technické parametry
Inovovaný robotický systém se 7 rotačními aktuátory pro polohování defektoskopické sondy. Klíčové parametry pro aplikace nedestruktivního testování: Intuitivní způsob učení pohybu operátorem ukázáním pohybu (HandGuidance) s možnostmi korekce - itrerace učení, možnost měnit polohu ramen robotu při zachování pohybu sondy (obcházení překážek v technologii), operační módy pro dedikované tvary svarových spojů. Další parametry: Robot, samostatný kontroler robotu včetně řídicího systému, montážní příruba robotu, pasivní kyvný držák NDT sondy. V případě požadavku na použití kontaktujte: Ing. Martin Švejda, Ph.D. Západočeská univerzita v Plzni (NTIS), Technická 8, 306 14, Plzeň, Tel.: 377 632 517, e-mail: msvejda@kky.zcu.cz
Ekonomické parametry
Ekonomické přínosy jsou vyčísleny jako relevantní podíl celkových přínosů projektu, definovaných v projektu ECSEL CHARM (876362). 7 DoF NDT robot umožňuje efektivní robotizaci v procesech nedestruktivního testování komplexníxh svarových spojů technologických komponent v omezeném prostředí. Navýšení univerzálnosti použití, přesnosti, opakovatelnosti a vyloučení lidského faktoru z procesu testování přináší výrazné zkvalitnění prováděných kvalifikačních a funkčních testů. V současnosti jsou takové testy nedílnou součásti prodlužování provozů například jaderných elektráren či navyšování jejich provozní bezpečnosti.
Kategorie aplik. výsledku dle nákladů
—
IČO vlastníka výsledku
49777513
Název vlastníka
Západočeská univerzita v Plzni
Stát vlastníka
CZ - Česká republika
Druh možnosti využití
P - Využití výsledku jiným subjektem je v některých případech možné bez nabytí licence
Požadavek na licenční poplatek
Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek
Adresa www stránky s výsledkem
https://kky-sw.zcu.cz/cs/sw/7DoF_NDT_robot