Computation of Swing-up Signal for Inverted Pendulum Using Dynamic Optimization

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27240%2F14%3A86092501" target="_blank" >RIV/61989100:27240/14:86092501 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://download.springer.com/static/pdf/493/chp%253A10.1007%252F978-3-662-45237-0_29.pdf?auth66=1427180450_01853a68f36fb20671b30647147c6cc7&ext=.pdf" target="_blank" >http://download.springer.com/static/pdf/493/chp%253A10.1007%252F978-3-662-45237-0_29.pdf?auth66=1427180450_01853a68f36fb20671b30647147c6cc7&ext=.pdf</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1007/978-3-662-45237-0" target="_blank" >10.1007/978-3-662-45237-0</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Computation of Swing-up Signal for Inverted Pendulum Using Dynamic Optimization

Popis výsledku v původním jazyce

The paper deals with computation and implementation of swing-up pulse for inverted pendulum educational model. It presents derivation of the full nonlinear mathematical model, formulation of dynamic optimization task and its solution by use of DYNOPT toolbox that finds control signal which causes rising of the pendulum into upright position. The control scheme containing this control signal is implemented in PAC (programmable automation controller) WinPAC-8000 with the use of REX Control System. The computed swing-up pulse is used for simulation in Simulink environment. The real measurement of state variables is also presented.

Název v anglickém jazyce

Computation of Swing-up Signal for Inverted Pendulum Using Dynamic Optimization

Popis výsledku anglicky

The paper deals with computation and implementation of swing-up pulse for inverted pendulum educational model. It presents derivation of the full nonlinear mathematical model, formulation of dynamic optimization task and its solution by use of DYNOPT toolbox that finds control signal which causes rising of the pendulum into upright position. The control scheme containing this control signal is implemented in PAC (programmable automation controller) WinPAC-8000 with the use of REX Control System. The computed swing-up pulse is used for simulation in Simulink environment. The real measurement of state variables is also presented.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JB - Senzory, čidla, měření a regulace

OECD FORD obor

—

Projekt

—

Návaznosti

S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Lecture Notes in Computer Science. Volume 8838

ISBN

978-3-662-45236-3

ISSN

0302-9743

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

14

Strana od-do

301-314

Název nakladatele

Springer

Místo vydání

Berlin

Místo konání akce

Ho Chi Minh City

Datum konání akce

5. 11. 2014

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000346243400029