A Fast Trajectory Tracking Control Design for Autonomous Driving
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27240%2F19%3A10246692" target="_blank" >RIV/61989100:27240/19:10246692 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
<a href="https://ieeexplore.ieee.org/document/9071867" target="_blank" >https://ieeexplore.ieee.org/document/9071867</a>
DOI - Digital Object Identifier
<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRoM48714.2019.9071867" target="_blank" >10.1109/ICRoM48714.2019.9071867</a>
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
A Fast Trajectory Tracking Control Design for Autonomous Driving
Popis výsledku v původním jazyce
This paper presents a fast trajectory tracking control strategy based on the Linear-Quadratic Regulator (LQR) and Receding Horizon Control (RHC) for real-time autonomous driving. A path deviation parameter is introduced and integrated into the LQR. This parameter can play a role in controlling the vehicle to avoid collisions or change the motion lane. Under the framework of RHC, the LQR must be solved online repeatedly. The computational complexity of the closed-form solution to the LQR was the motivation behind obtaining a computationally fast approximate solution aiming to make the RHC fast and real-time. Simulation experiments where a vehicle tracks a curvilinear trajectory in a two-lane road are carried out to illustrate the performance of the presented fast LQR RHC controller. (C) 2019 IEEE.
Název v anglickém jazyce
A Fast Trajectory Tracking Control Design for Autonomous Driving
Popis výsledku anglicky
This paper presents a fast trajectory tracking control strategy based on the Linear-Quadratic Regulator (LQR) and Receding Horizon Control (RHC) for real-time autonomous driving. A path deviation parameter is introduced and integrated into the LQR. This parameter can play a role in controlling the vehicle to avoid collisions or change the motion lane. Under the framework of RHC, the LQR must be solved online repeatedly. The computational complexity of the closed-form solution to the LQR was the motivation behind obtaining a computationally fast approximate solution aiming to make the RHC fast and real-time. Simulation experiments where a vehicle tracks a curvilinear trajectory in a two-lane road are carried out to illustrate the performance of the presented fast LQR RHC controller. (C) 2019 IEEE.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
—
OECD FORD obor
10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)
Návaznosti výsledku
Projekt
<a href="/cs/project/EF16_027%2F0008463" target="_blank" >EF16_027/0008463: Věda bez hranic</a><br>
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2019
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
ICRoM 2019 - 7th International Conference on Robotics and Mechatronics
ISBN
978-1-72816-604-9
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
1-6
Název nakladatele
IEEE
Místo vydání
Piscataway
Místo konání akce
Teherán
Datum konání akce
20. 11. 2019
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
000570118000001