A Disturbance Activation Approach to Collision Avoidance Autonomous Driving

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F61989100%3A27240%2F19%3A10246694" target="_blank" >RIV/61989100:27240/19:10246694 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://ieeexplore.ieee.org/document/9066077" target="_blank" >https://ieeexplore.ieee.org/document/9066077</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICSPIS48872.2019.9066077" target="_blank" >10.1109/ICSPIS48872.2019.9066077</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

A Disturbance Activation Approach to Collision Avoidance Autonomous Driving

Popis výsledku v původním jazyce

A very challenging control task for operating autonomous vehicles is to avoid collision with approaching pedestrians or vehicles while tracking a reference trajectory. This paper proposes a Linear-Quadratic Regulator (LQR)-based collision avoidance trajectory tracking controller for an autonomous driving scenario. In this approach, simply the control module activates a designed disturbance when there is a collision situation. A proper design of the disturbance causes the vehicle to prevent the collision and safely maneuver on the road. The asymptotic stability of this feedback LQR-based controller under an infinite horizon is shown. Simulation experiments are carried out to illustrate the performance of the proposed controller. (C) 2019 IEEE.

Název v anglickém jazyce

A Disturbance Activation Approach to Collision Avoidance Autonomous Driving

Popis výsledku anglicky

A very challenging control task for operating autonomous vehicles is to avoid collision with approaching pedestrians or vehicles while tracking a reference trajectory. This paper proposes a Linear-Quadratic Regulator (LQR)-based collision avoidance trajectory tracking controller for an autonomous driving scenario. In this approach, simply the control module activates a designed disturbance when there is a collision situation. A proper design of the disturbance causes the vehicle to prevent the collision and safely maneuver on the road. The asymptotic stability of this feedback LQR-based controller under an infinite horizon is shown. Simulation experiments are carried out to illustrate the performance of the proposed controller. (C) 2019 IEEE.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/EF16_027%2F0008463" target="_blank" >EF16_027/0008463: Věda bez hranic</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2019

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

5th Iranian Conference on Signal Processing and Intelligent Systems, ICSPIS 2019

ISBN

978-1-72815-350-6

ISSN

—

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

—

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Shahrood

Datum konání akce

18. 12. 2019

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000570801800029