HexaSphere with Cable Actuation

Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21220%2F09%3A00161087" target="_blank" >RIV/68407700:21220/09:00161087 - isvavai.cz</a>
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—

Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
HexaSphere with Cable Actuation
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with details of development of cable actuated version of spherical mechanism HexaSphere, a redundantly actuated mechanism with parallel kinematic structure. The cables can only transfer tension forces, stress load of the cables would makethe mechanism collapse. That can be achieved by antibacklash control principle. Antibacklash area of mechanism HexaSphere is mapped first. Secondly actuation forces required for given trajectory and robot's dynamics are computed and minimised by dimension optimisation.
Název v anglickém jazyce
HexaSphere with Cable Actuation
Popis výsledku anglicky
The paper deals with details of development of cable actuated version of spherical mechanism HexaSphere, a redundantly actuated mechanism with parallel kinematic structure. The cables can only transfer tension forces, stress load of the cables would makethe mechanism collapse. That can be achieved by antibacklash control principle. Antibacklash area of mechanism HexaSphere is mapped first. Secondly actuation forces required for given trajectory and robot's dynamics are computed and minimised by dimension optimisation.

Rok uplatnění
2009
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Podobné výsledky(10)