Koncepty modelově založeného řízení a plánování trajektorií pro paralelní roboty
Identifikátory výsledku
Kód výsledku v IS VaVaI
<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F07%3A03134078" target="_blank" >RIV/68407700:21230/07:03134078 - isvavai.cz</a>
Nalezeny alternativní kódy
RIV/67985556:_____/07:00085224
Výsledek na webu
—
DOI - Digital Object Identifier
—
Alternativní jazyky
Jazyk výsledku
angličtina
Název v původním jazyce
Concepts of Model-Based Control and Trajectory Planning for Parallel Robots
Popis výsledku v původním jazyce
The paper deals with the concepts of model-based control and trajectory planning intended for industrial parallel robots. These robots are characterized by very good dynamical properties arisen from small number of moving masses in comparison with conventional configurations. In the paper, multi-level (hierarchical) control will be investigated. It can be specified as a model-based control providing positional and speed loops with addition of fast low-level current-loop control. As a suitable representative of model-based control, predictive control is considered. Described concept can offer more possibilities to manage the control process than usual cascade control. Finally, the paper outlines two different concepts of trajectory planning. The first concept considers only pure geometrical features (curve-based planning) without relation to the real robots. The second concept conversely takes into account the dynamical features of the real robot with initial and final points.
Název v anglickém jazyce
Concepts of Model-Based Control and Trajectory Planning for Parallel Robots
Popis výsledku anglicky
The paper deals with the concepts of model-based control and trajectory planning intended for industrial parallel robots. These robots are characterized by very good dynamical properties arisen from small number of moving masses in comparison with conventional configurations. In the paper, multi-level (hierarchical) control will be investigated. It can be specified as a model-based control providing positional and speed loops with addition of fast low-level current-loop control. As a suitable representative of model-based control, predictive control is considered. Described concept can offer more possibilities to manage the control process than usual cascade control. Finally, the paper outlines two different concepts of trajectory planning. The first concept considers only pure geometrical features (curve-based planning) without relation to the real robots. The second concept conversely takes into account the dynamical features of the real robot with initial and final points.
Klasifikace
Druh
D - Stať ve sborníku
CEP obor
BC - Teorie a systémy řízení
OECD FORD obor
—
Návaznosti výsledku
Projekt
Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.
Návaznosti
P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)
Ostatní
Rok uplatnění
2007
Kód důvěrnosti údajů
S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů
Údaje specifické pro druh výsledku
Název statě ve sborníku
Robotics and Applications and Telematics
ISBN
978-0-88986-685-0
ISSN
—
e-ISSN
—
Počet stran výsledku
6
Strana od-do
15-20
Název nakladatele
Acta Press
Místo vydání
Zürich
Místo konání akce
Würzburg
Datum konání akce
29. 8. 2007
Typ akce podle státní příslušnosti
WRD - Celosvětová akce
Kód UT WoS článku
—