Hand-eye and robot-world calibration by global polynomial optimization

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F14%3A00223253" target="_blank" >RIV/68407700:21230/14:00223253 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907313" target="_blank" >http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907313</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1109/ICRA.2014.6907313" target="_blank" >10.1109/ICRA.2014.6907313</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Hand-eye and robot-world calibration by global polynomial optimization

Popis výsledku v původním jazyce

The need to relate measurements made by a camera to a different known coordinate syste m arises in many engineering applications. Historically, it appeared for the first time in the connection with cameras mounted on robotic systems. This problem is commonly known as hand-ey e calibration. In this paper, we present several formulations of hand-eye calibration that lea d to multivariate polynomial optimization problems. We show that the method of convex linear m atrix inequality (LMI) relaxations can beused to effectively solve these problems and to obta in globally optimal solutions. Further, we show that the same approach can be used for the sim ultaneous hand-eye and robot-world calibration. Finally, we validate the proposed solutions us ing both synthetic and real datasets.

Název v anglickém jazyce

Hand-eye and robot-world calibration by global polynomial optimization

Popis výsledku anglicky

The need to relate measurements made by a camera to a different known coordinate syste m arises in many engineering applications. Historically, it appeared for the first time in the connection with cameras mounted on robotic systems. This problem is commonly known as hand-ey e calibration. In this paper, we present several formulations of hand-eye calibration that lea d to multivariate polynomial optimization problems. We show that the method of convex linear m atrix inequality (LMI) relaxations can beused to effectively solve these problems and to obta in globally optimal solutions. Further, we show that the same approach can be used for the sim ultaneous hand-eye and robot-world calibration. Finally, we validate the proposed solutions us ing both synthetic and real datasets.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

OECD FORD obor

—

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2014

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

ICRA2014: Proceedings of 2014 IEEE International Conference on Robotics and Automation

ISBN

978-1-4799-3684-7

ISSN

1050-4729

e-ISSN

—

Počet stran výsledku

8

Strana od-do

3157-3164

Název nakladatele

IEEE

Místo vydání

Piscataway

Místo konání akce

Hong Kong

Datum konání akce

31. 5. 2014

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

—