Vše

Co hledáte?

Vše
Projekty
Výsledky výzkumu
Subjekty

Rychlé hledání

  • Projekty podpořené TA ČR
  • Významné projekty
  • Projekty s nejvyšší státní podporou
  • Aktuálně běžící projekty

Chytré vyhledávání

  • Takto najdu konkrétní +slovo
  • Takto z výsledků -slovo zcela vynechám
  • “Takto můžu najít celou frázi”

Object-Based Pose Graph for Dynamic Indoor Environments

Identifikátory výsledku

  • Kód výsledku v IS VaVaI

    <a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F20%3A00342285" target="_blank" >RIV/68407700:21230/20:00342285 - isvavai.cz</a>

  • Nalezeny alternativní kódy

    RIV/68407700:21730/20:00342285

  • Výsledek na webu

    <a href="https://doi.org/10.1109/LRA.2020.3007402" target="_blank" >https://doi.org/10.1109/LRA.2020.3007402</a>

  • DOI - Digital Object Identifier

    <a href="http://dx.doi.org/10.1109/LRA.2020.3007402" target="_blank" >10.1109/LRA.2020.3007402</a>

Alternativní jazyky

  • Jazyk výsledku

    angličtina

  • Název v původním jazyce

    Object-Based Pose Graph for Dynamic Indoor Environments

  • Popis výsledku v původním jazyce

    Relying on static representations of the environment limits the use of mapping methods in most real-world tasks. Real-world environments are dynamic and undergo changes that need to be handled through map adaptation. In this work, an object-based pose graph is proposed to solve the problem of mapping in indoor dynamic environments with mobile robots. In contrast to state-of-the art methods where binary classifications between movable and static objects are used, we propose a new method to capture the probability of different objects over time. Object probability represents how likely it is to find a specific object in its previous location and it gives a quantification of how movable specific objects are. In addition, grouping object probabilities according to object class allows us to evaluate the movability of different object classes. We validate our object-based pose graph in real-world dynamic environments. Results in mapping and map adaptation with a real robot show efficient map maintenance through several mapping sessions and results in object classification according to movability show an improvement compared to binary classification.

  • Název v anglickém jazyce

    Object-Based Pose Graph for Dynamic Indoor Environments

  • Popis výsledku anglicky

    Relying on static representations of the environment limits the use of mapping methods in most real-world tasks. Real-world environments are dynamic and undergo changes that need to be handled through map adaptation. In this work, an object-based pose graph is proposed to solve the problem of mapping in indoor dynamic environments with mobile robots. In contrast to state-of-the art methods where binary classifications between movable and static objects are used, we propose a new method to capture the probability of different objects over time. Object probability represents how likely it is to find a specific object in its previous location and it gives a quantification of how movable specific objects are. In addition, grouping object probabilities according to object class allows us to evaluate the movability of different object classes. We validate our object-based pose graph in real-world dynamic environments. Results in mapping and map adaptation with a real robot show efficient map maintenance through several mapping sessions and results in object classification according to movability show an improvement compared to binary classification.

Klasifikace

  • Druh

    J<sub>imp</sub> - Článek v periodiku v databázi Web of Science

  • CEP obor

  • OECD FORD obor

    10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Návaznosti výsledku

  • Projekt

    <a href="/cs/project/EF15_003%2F0000470" target="_blank" >EF15_003/0000470: Robotika pro Průmysl 4.0</a><br>

  • Návaznosti

    P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)<br>S - Specificky vyzkum na vysokych skolach

Ostatní

  • Rok uplatnění

    2020

  • Kód důvěrnosti údajů

    S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Údaje specifické pro druh výsledku

  • Název periodika

    IEEE Robotics and Automation Letters

  • ISSN

    2377-3766

  • e-ISSN

    2377-3766

  • Svazek periodika

    5

  • Číslo periodika v rámci svazku

    4

  • Stát vydavatele periodika

    US - Spojené státy americké

  • Počet stran výsledku

    8

  • Strana od-do

    5401-5408

  • Kód UT WoS článku

    000552652100005

  • EID výsledku v databázi Scopus

    2-s2.0-85090294484