Safety-extended Explicit MPC for Autonomous Truck Platooning on Varying Road Conditions

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F20%3A00346609" target="_blank" >RIV/68407700:21230/20:00346609 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2020.12.1381" target="_blank" >https://doi.org/10.1016/j.ifacol.2020.12.1381</a>

DOI - Digital Object Identifier

<a href="http://dx.doi.org/10.1016/j.ifacol.2020.12.1381" target="_blank" >10.1016/j.ifacol.2020.12.1381</a>

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Safety-extended Explicit MPC for Autonomous Truck Platooning on Varying Road Conditions

Popis výsledku v původním jazyce

Automotive platooning can significantly improve traffic safety and efficiency, but many control challenges need to be solved to function properly under realistic driving conditions. This paper proposes a novel multi-rate explicit model-predictive controller (eMPC) for safe autonomous distributed vehicle platooning in varying road friction conditions. A safety-augmented distributed predictive control formulation ensures safe vehicle spacing versus emergency braking of preceding vehicles given current friction estimates. This complex control problem is carefully formulated into an efficiently parametrized optimization problem realized as eMPC. The resulting platoon shows excellent performance in a complex vehicle dynamics co-simulation validation with low communication and computation demands.

Název v anglickém jazyce

Safety-extended Explicit MPC for Autonomous Truck Platooning on Varying Road Conditions

Popis výsledku anglicky

Automotive platooning can significantly improve traffic safety and efficiency, but many control challenges need to be solved to function properly under realistic driving conditions. This paper proposes a novel multi-rate explicit model-predictive controller (eMPC) for safe autonomous distributed vehicle platooning in varying road friction conditions. A safety-augmented distributed predictive control formulation ensures safe vehicle spacing versus emergency braking of preceding vehicles given current friction estimates. This complex control problem is carefully formulated into an efficiently parametrized optimization problem realized as eMPC. The resulting platoon shows excellent performance in a complex vehicle dynamics co-simulation validation with low communication and computation demands.

Druh

D - Stať ve sborníku

CEP obor

—

OECD FORD obor

20205 - Automation and control systems

Projekt

<a href="/cs/project/GA19-18424S" target="_blank" >GA19-18424S: Distribuované řízení formací vozidel a síťových systémů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2020

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Název statě ve sborníku

Proceedings of the IFAC World Congress 2020

ISBN

—

ISSN

2405-8963

e-ISSN

2405-8963

Počet stran výsledku

6

Strana od-do

14344-14349

Název nakladatele

IFAC

Místo vydání

Laxenburg

Místo konání akce

Berlín

Datum konání akce

11. 7. 2020

Typ akce podle státní příslušnosti

WRD - Celosvětová akce

Kód UT WoS článku

000652593600186