Funkční vzorek dronu integrovaný v ekosystémem GLAMR

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F23%3A00372815" target="_blank" >RIV/68407700:21230/23:00372815 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://mrs.felk.cvut.cz/fw03010020-v7" target="_blank" >https://mrs.felk.cvut.cz/fw03010020-v7</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

Funkční vzorek dronu integrovaný v ekosystémem GLAMR

Popis výsledku v původním jazyce

V rámci projektu FW03010020 jsme integrovali funkční vzorek dronu s lokalizační jednotkou GLAMR do ekosystému GLAMR. Integrace dronu exponovalana vybrané části řídicího API systému MRS UAV System (https://github.com/ctu-mrs/mrs_uav_system) do architektury ROS2 následně skrze VDA5050 do ekosystému GLAMR, kde nově zavedená abstrakce umožňuje pracovat s dronem obdobně jako s běžným pozemním robotem. Ekosystém tedy můžu využívat standardních příkazů, jakými jsou např., “sledování trasy”, “docking”, “undocking”, “zastavení”, “sbírání senzorických dat”, a to bez nutnosti implementace server-side software speciálně pro drony. Funkční vzorek dronu byl otestován v simulacích a v reálném experimentu ve emulovaném scénáři “last-mile delivery”.

Název v anglickém jazyce

ROS interface for the GLAMR unit

Popis výsledku anglicky

Within the project FW03010020, we have integrated a working sample of a drone with a GLAMR localization unit into the GLAMR ecosystem. The integration of the drone exposed selected parts of the MRS UAV System control API (https://github.com/ctu-mrs/mrs_uav_system) into the ROS2 architecture and then through the VDA5050 into the GLAMR ecosystem, where a newly introduced abstraction allows to work with the drone similarly to a conventional ground robot. Thus, the ecosystem can use standard commands such as, e.g. "path following", "docking", "undocking", "stop", and "sensor data collection", without the need to implement server-side software specifically for drones. A functional sample of the drone was tested in simulations and in a real experiment in an emulated "last-mile delivery" scenario.

Druh

G_funk - Funkční vzorek

CEP obor

—

OECD FORD obor

20204 - Robotics and automatic control

Projekt

<a href="/cs/project/FW03010020" target="_blank" >FW03010020: Systém navigace, lokalizace, řízení a plánování pro flotilu autonomních mobilních robotů</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2023

Kód důvěrnosti údajů

S - Úplné a pravdivé údaje o projektu nepodléhají ochraně podle zvláštních právních předpisů

Interní identifikační kód produktu

fw03010020-v7

Číselná identifikace

FW01010317

Technické parametry

Platforma bezpilotního dronu osazená palubním počítačem, sensory pro snímání okolí a software pro integraci do ekosystému GLAMR.

Ekonomické parametry

Po ukončení projektu bude platforma nabízena případným integrátorům ekosystému GLAMR jako vzorové řešení pro integraci dronu do ekosystému GLAMR případně podobných průmyslových řešení.

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

České vysoké učení technické v Praze / FEL / 13133 / multirobotické systémy

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

V - Výsledek je využíván vlastníkem

Požadavek na licenční poplatek

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Adresa www stránky s výsledkem

https://mrs.felk.cvut.cz/fw03010020-v7