Robotics System with External Forces Estimation

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21230%2F24%3A00382498" target="_blank" >RIV/68407700:21230/24:00382498 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://youtu.be/xJqp5ZK44_U" target="_blank" >https://youtu.be/xJqp5ZK44_U</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Robotics System with External Forces Estimation

Popis výsledku v původním jazyce

The functional sample consists of two mobile robotics manipulators on multi-legged walking platforms that collaboratively transport a payload. The estimation of external forces is employed at the arm to realize the submissive grip of the payload. The resulting external force estimation acting on the robot body is utilized as a control input to steer the motion of the robots. The functional sample demonstrates human-robot collaboration.

Název v anglickém jazyce

Robotics System with External Forces Estimation

Popis výsledku anglicky

The functional sample consists of two mobile robotics manipulators on multi-legged walking platforms that collaboratively transport a payload. The estimation of external forces is employed at the arm to realize the submissive grip of the payload. The resulting external force estimation acting on the robot body is utilized as a control input to steer the motion of the robots. The functional sample demonstrates human-robot collaboration.

Druh

G_funk - Funkční vzorek

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/TN02000028" target="_blank" >TN02000028: Centrum pokročilých strojů a výrobních technologií</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2024

Kód důvěrnosti údajů

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Interní identifikační kód produktu

TN02000028/3-V12

Číselná identifikace

TN02000028/003-V12

Technické parametry

The functional sample consists of two mobile robotic manipulators SCORPIO, each based on the six-legged walking platform. The dimensions of a single robot are 0.25 x 0.40 x 0.40 m, and the weight is about 5 kg. The power is provided by the 115.4 Wh battery that delivers enough power for about 1.5 h of continuous operation. The maximum speed of the robot is approximately 0.4 m/s. The walking platform consists of eighteen servo motors Dynamixel XM430-W350 by Robotis, and the onboard computational unit is based on the Intel NUC 10i7FNKK61156-3 with the software components developed within Robot Operating System (ROS) Melodic infrastructure. The sensing is based on the Intel RealSense D435 depth camera and Intel RealSense T265 tracking camera. The manipulator consists of three Dynamixel XM430-W350 actuators in the yaw-pitch-pitch configuration. The work envelope is about 15 cm horizontally and 19 cm vertically. The arm weight is 0.3 kg. The maximum load (reaching stall torque) is 3.4 kg. The load is limited by the 3D-printed parts that provide a 5x safety factor (0.7 kg). The payload used in the demonstration is an aluminum construction profile 66 cm long with a weight of 0.335 kg. The video from the demonstration of the functional sample features is available at https://youtu.be/xJqp5ZK44_U.

Ekonomické parametry

The estimated cost of a single platform based on the components and without the assembly and development costs is about 10,000 EUR. Therefore, the functional sample of the collaborative manipulation with external force estimation is no less than 20,000 EUR.

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

České vysoké učení technické v Praze / FEL / 13136 / centrum umělé inteligence

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

V - Výsledek je využíván vlastníkem

Požadavek na licenční poplatek

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Adresa www stránky s výsledkem

https://youtu.be/xJqp5ZK44_U