Prototype solutions of a force-compliant pick & place delta robot

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F20%3A00347392" target="_blank" >RIV/68407700:21730/20:00347392 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://www.ciirc.cvut.cz/cs/teams-labs/testbed/" target="_blank" >https://www.ciirc.cvut.cz/cs/teams-labs/testbed/</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

angličtina

Název v původním jazyce

Prototype solutions of a force-compliant pick & place delta robot

Popis výsledku v původním jazyce

A prototype of a delta robot capable of interacting with the environment was created through process force feedback or through the pressure of a human hand at the end element of the robot. Thanks to this, it is possible to implement applications where the robot, for example, copies the surface of an object with a defined force or when it is necessary to manually guide the end point of the robot by the operator. A complete kinematic and dynamic simulation model was created for the robot, which enables testing of the controller with force feedback in a simulation environment. The PLC, which controls the entire robot, can switch the parameters of the controller in the drives according to the current mode of operation of the robot, i.e. classic movement along a predefined trajectory, movement controlled by reaction force from the object surface or movement in manual mode of robot endpoint operator. The last mode requires simultaneous safety control, i.e. each drive in the five-axis kinematics of the robot can only move at a limited speed, which does not pose a safety risk.

Název v anglickém jazyce

Prototype solutions of a force-compliant pick & place delta robot

Popis výsledku anglicky

A prototype of a delta robot capable of interacting with the environment was created through process force feedback or through the pressure of a human hand at the end element of the robot. Thanks to this, it is possible to implement applications where the robot, for example, copies the surface of an object with a defined force or when it is necessary to manually guide the end point of the robot by the operator. A complete kinematic and dynamic simulation model was created for the robot, which enables testing of the controller with force feedback in a simulation environment. The PLC, which controls the entire robot, can switch the parameters of the controller in the drives according to the current mode of operation of the robot, i.e. classic movement along a predefined trajectory, movement controlled by reaction force from the object surface or movement in manual mode of robot endpoint operator. The last mode requires simultaneous safety control, i.e. each drive in the five-axis kinematics of the robot can only move at a limited speed, which does not pose a safety risk.

Druh

G_prot - Prototyp

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

Výsledek vznikl pri realizaci vícero projektů. Více informací v záložce Projekty.

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2020

Kód důvěrnosti údajů

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.

Interní identifikační kód produktu

37294_2020_Delta

Číselná identifikace

TN01000024/03-V004

Technické parametry

Prototyp je využívá v Testbedu pro Průmysl 4.0 jako pracoviště podporující další výzkum v oblasti modelování a diagnostiky strojů a také řízení synchronních polohovacích systémů s možností silové zpětné vazby.

Ekonomické parametry

Robot je určený pro rychlé sbírání dílů z jedoucího dopravníku, přičemž vytvořený kinematický a dynamický model umožňuje optimalizovat řídicí algoritmy a také provádět diagnostiku na základě modelového chování. Robot bývá v praxi součástí rozsáhlejších systémů a jeho ekonomická efektivita souvisí s frekvencí manipulace s jednotlivými díly. Modelové řízení a diagnostika užitnou hodnotu robota výrazně zvyšují především s ohledem na lepší využití jeho strojového času a zkrácení případných prostojů.

Kategorie aplik. výsledku dle nákladů

—

IČO vlastníka výsledku

68407700

Název vlastníka

Český institut informatiky, robotiky a kybernetiky

Stát vlastníka

CZ - Česká republika

Druh možnosti využití

V - Výsledek je využíván vlastníkem

Požadavek na licenční poplatek

Z - Poskytovatel licence na výsledek nepožaduje v některých případech licenční poplatek

Adresa www stránky s výsledkem

https://www.ciirc.cvut.cz/cs/teams-labs/testbed/