PlaTra (Plánování trajektorie průmyslového robotu s nadbytečnými stupni volnosti)

Kód výsledku v IS VaVaI

<a href="https://www.isvavai.cz/riv?ss=detail&h=RIV%2F68407700%3A21730%2F24%3A00384207" target="_blank" >RIV/68407700:21730/24:00384207 - isvavai.cz</a>

Výsledek na webu

<a href="https://gitlab.ciirc.cvut.cz/rop/roboweld" target="_blank" >https://gitlab.ciirc.cvut.cz/rop/roboweld</a>

DOI - Digital Object Identifier

—

Jazyk výsledku

čeština

Název v původním jazyce

PlaTra (Plánování trajektorie průmyslového robotu s nadbytečnými stupni volnosti)

Popis výsledku v původním jazyce

Program automatizuje plánování trajektorie robotické svařovací buňky. Svařovací buňka pracuje v režimu kusové výroby, kterou by zapojení programátora pro každý kus neúnosně prodražilo. Vstupem je model buňky, svařované nádrže a plánované svary. Výstupem je trajektorie robotu. Robot má 9 stupňů volnosti, další dva stupně volnosti plynou z rozvolnění požadavků na svařování, plánovaní je tak pojaté jako optimalizační úloha s omezeními.Kritickým omezením je eliminovat kolizi robotu a nádrže, toto omezení je silně nelineární a v naší formulaci není analyticky vyjádřitelné.

Název v anglickém jazyce

PlaTra - Automatic trajectory planning for industrial robot with kinematically redundant degrees of freedom

Popis výsledku anglicky

The program for fully automatic planning of the robot trajectory. Robotic welding cell can economically efficiently operate in one off or small series production, where manual programming would make it inefficient. The program input is a robotic cell mathematical mode, CAD of the product and CAM description of the planned welds. The output is a trajectory of the robot in the joint coordinate system. Robot has 9 degrees of freedom, two additional result from relaxation of the welding tool position. Planning is formulated as optimization task with constraints. The critical constraint is avoiding collisions.

Druh

O - Ostatní výsledky

CEP obor

—

OECD FORD obor

10201 - Computer sciences, information science, bioinformathics (hardware development to be 2.2, social aspect to be 5.8)

Projekt

<a href="/cs/project/FW02020095" target="_blank" >FW02020095: Automatické svařování různorodých plastových nádrží</a><br>

Návaznosti

P - Projekt vyzkumu a vyvoje financovany z verejnych zdroju (s odkazem do CEP)

Rok uplatnění

2024

Kód důvěrnosti údajů

C - Předmět řešení projektu podléhá obchodnímu tajemství (§ 504 Občanského zákoníku), ale název projektu, cíle projektu a u ukončeného nebo zastaveného projektu zhodnocení výsledku řešení projektu (údaje P03, P04, P15, P19, P29, PN8) dodané do CEP, jsou upraveny tak, aby byly zveřejnitelné.